전기전자공학과

프로그램명 : KENT주립대 인턴십 프로그램

연수기간 : 2017.06.27-2017.07.28

목적 : ATR (Advanced Tele-Robotics) 연구소의 연구 프로젝트를 통한 TeleBot 운영 알고리즘과 기술 설계, KENT대 교수진의 멘토링, 기술 세미나 및 워크샵을 통한 연구경험 획득 · 프레젠테이션 능력 개발

지도교수 : Director of ATR Lab Department of Computer Science, Kent State University

참가 소감 (14학번 김ㅇ지)

 한 달이 길다고 생각했던 것이 벌써 다 지나고 한국으로 돌아가 갈 때가 되어 버렸습니다. 처음에 처음 외국 나가는 경험삼아 내 미래를 위해 좋은 경험을 하고 간다고 생각하고 5월 말부터 해서 김 종훈 박사님 과 Skype를 이용해서 화상으로 채팅 했을 때는 이렇게 까지 진지하고 무겁게 보낼 줄은 상상도 못하고 좋은 경험을 가진다고 생각하고 공부하고 매일 밤 학교에 남아 박사님이 주신 과제를 밤을 새고 학교 수업 들으러 가고 참 많은 시험기간과 겹치고 많은 일이 있었는데 벌써 이 프로그램이 다 끝나간다고 생각하니 약간 아쉽고 잘했나? 라는 생각이 먼저 들었습니다. 특히 박사님이 지난 한 달 동안의 Report를 작성하는 뭔가 아무것도 모르고 어리바리하던 모습이 스쳐가면서 여기 와서 내가 정말 많이 깨우치고 많은 것을 배우고 간다는 것을 느꼈습니다. 특히 혼자서 공부해서 결과물을 낼 때의 뿌듯함을 배우고 그로인해 새롭게 사용 할 수 있는 프로그램도 한 가지가 더 늘었고 내가 모르는 것을 배우고 싶다는 생각이 생길 정도로 내 인생의 터닝포인트 같은 시기였습니다. 같은 팀원이었던 Irvin에 비해 참여한 기여도가 많지는 않았지만 그래도 아무것도 못하던 나에서 조금 더 발전한 나가 되어 정말 뿌듯하고 배움에 대한 열정이 생겨서 내가 모르고 있던 것을 아는 것이 정말 신기하고 재미가 있습니다.

 Report를 다 작성하고 나서 제출 후 다음날 박사님을 만나서 수료식 전 박사님이 앞으로의 미래와 미국 대학원으로의 유학에 관한 말씀을 해주시면서 Report를 보았는데 다들 영어실력을 조금 더 올려야 한다면서 조언도 해주시고 박사님의 직접 경험하셨던 GRE시험에 대한 느낌 한국 사람은 수학을 잘해서 수학 파트에서 고득점을 얻어야 한다는 경험적인 말 등 진심으로 마음에 남는 말을 해주시고 언제나 무엇을 하나 항상 응원한다는 말씀에서 진심이 우러나와 감동을 주셨습니다. 처음으로 외국에 가는 입장에서 많이 떨리고 잘 할 수 있을까 하는 걱정이 가장 컸었다. 나랑 같이 가는 다른 분들이야 한번 정도는 외국에 다녀와 본적이 있는 분들이어서 나 혼자 정말 걱정이 많이 있던 터라 계속 걱정이었지만 막상 박사님을 만나고 박사님 집에서 저녁도 먹고 하니 정말 좀 긴장되었던 것이 좀 풀렸었습니다. 첫날부터 박사님의 옛 수업 제자였던 Irvin을 소개 받았고 Irvin이 스스로를 소개 했을 때 정말 더 놀랬습니다. 가장 놀랬던 이야기는 인턴생활을 대부분의 사람들이 다 아는 NASA에서 했다는 점에서 엄청 놀랐습니다. 그래서 살짝 풀렸던 긴장이 다시 되면서 정말 박사님이 대단한 학생들과 작업을 했었다는 것을 느꼈고 그 대단한 친구와 같이 작업을 하게 될 거라고 생각하니 신기하고 즐거운 시간을 보낼 수 있다고 생각 했습니다.

그렇게 박사님과 시간을 보내고 학교 가서 이제 프로젝트에 나뉘어서 들어가 팀에 합류하는데 있어서 어떤 프로젝트가 있는지 설명을 듣고 결정하기 위해 다른 팀의 발표를 듣는데 아직 영어를 곧바로 알아듣고 다 이해하는데 어려웠습니다. 그래도 엄청 높지 않은 영어실력으로 열심히 들을려고 노력하고 해석하고 말을 할려고 시도 해보았으나 주입식 교육의 폐해인지 생각보다 말이 잘 나오지 않아 당황했고 아직 많이 부족 하구나 느꼈습니다.

 프로젝트를 진행하고 실험을 하면서 누군가에게 배워서가 아닌 나 스스로 직접 배우고 결과물을 낸 다는 거 자체가 너무 신기하고 즐거운 경험 이었습니다.

이전에 아두이노를 사용해 본적이 없었던 저는 제대로 사용해 본적이 없어서 걱정을 하고 있었는데 감사하게도 김 종훈 박사님이 프로그래밍 소스코드를 기본적으로 프로그래밍 해주셔서 신기하게 보고 있었습니다. 머릿속으로 생각하시고 바로 아두이노 프로그램에 바로 타이핑하시는 것을 보고 와 멋있다 라고 생각하면서 저렇게 까지 되고 싶은 생각이 들었습니다. 그래서 프로그래밍을 열심히 해서 박사님처럼 내가 원하는 동작을 하는 프로그래밍 소스코드를 작성하고 실행 시키고 기존에 내가 가지고 있던 Hardware적인 기술을 결합하여 로봇을 만들거나 하는 나의 능력을 키우고 싶다는 생각이 많이 들었습니다.

 Kent State University에 와서 뭔가를 배우고 싶다는 욕구 보다 더 많이 들었던 생각은 내가 많이 부족 하구나 라는 느낌이었습니다. 변명 아닌 변명을 대자면 내 학번 때 까지는 책 읽고 이론적인 수업과 실험 이라고 한다면 디지털회로처럼 정말 전자 공학과에서 하는 실험을 했기 때문에 아두이노를 사용한 수업은 내 밑의 후배학번부터 여서 나는 아두이노를 직접적으로 많이 사용해본적도 별로 없었기 때문에 어떻게 쓰는 줄 몰랐다. 도움을 받아 천천히 하나하나씩 소스코드를 바꿔보고 실험해보고 오작동을 하게되면 다시 바꿔보고 실험하고를 계속반복해서 자꾸 오작동을 해서 다시 보니 박사님이 짜주신 소스코드에 약간의 방향이 잘못된 부분이 있어서 고쳤더니 완벽하게는 아니지만 정상적으로 회전하기 시작해서 다시 소스코드를 수정하고 했더니 생각보다 모터의 힘이 너무 세서 내가 원하는 목적 지점에 멈추질 않고 진동으로 계속 그 미세한 오차 값 때문에 제자리에 정지를 못하고 있어서 박사님이 알려주신 모터를 제어하는 방법 중 가장 흔히 사용되는 PID제어를 사용해서 모터의 떨림을 줄이는데 블로그와 인터넷에 검색하다보니 PID제어를 어떻게 하는지 그리고 무엇인지에 관한 설명을 공부를 하고 박사님이 참고하라고 보내주신 사이트의 소스코드를 입력시키고 값을 넣었더니 신기하게도 엄청 흔들거리면서 소음을 많이 발생시키던 모터에서 제어 값 덕분인지 많이 잠잠해 지고 조용히 내가 원하는 위치에 가서 멈추고 많이 아주 가끔씩 미세한 오차가 생기는 거 말고는 소음도 많이 줄고 해서 신기 했습니다.