소프트웨어학과

구분

내용

추진 배경

최근들어 외식업 및 타 산업들의 로봇 사용 수요가 증가하고 있고, 로봇팔을 활용한 사업들이 생겨나고 있습니다.

목표 및 내용

특정 동작을 수행하기 위해서 고정된 타겟과 목적지를 지정하여 고정된 동작을 수행하도록 되어있지만, 강화학습을 활용하여 유연한 타겟과 목적지를 지정할 수 있도록하고 다양한 팔동작을 통해서 다양한 활동을 실현하도록 합니다.

• 수행결과

• 강화학습을 진행한 모델을 특정 동작을 선정하여 A동작, B동작으로 나누고 해당 동작들을 시행착오를 진행하여 학습을 완료하여 unity ml-agent라는 시뮬레이션 내에서 학습 후 시연을 진행하였습니다. pick – moving – place라고 동작을 단계별로 나누어 단계별의 동작을 학습하여 유연한 pick , place 다양한 moving이 가능하도록 하였습니다.